12.1 Grundlagen313Das lineare Einspurmodell eignet sich nur fr die Modellierung von fahrdynamisch stabilen Kurvenfahrten mit einer Querbeschleunigung ay 0,4g 4 m/s虏. Die Fahrgeschwindigkeit wird als konstant angenommen, d. h., es erfolgt keine Modellierung der Fahrzeugbeschleunigung in Lngsrichtung. Das Modell hat dann zwei Freiheitsgrade, nmlich die Gierrate und den Schwimmwinkel . Auerdem wird die Schwerpunktshhe zu null gestzt. Daraus folgt, dass keine Radlastdifferenz zwischen Kurveninnenseite und Kurvenauenseite und keine dynamischen Radlastschwankungen zwischen Vorderachse und Hinterachse bercksichtigt werden. Des Weiteren ist das Modell nur fr kleine Lenk- und Schrglaufwinkel gltig (vgl. z. B. [Re5]).尾vS. 蠄Bild 12-5 Zur Erklrung des Einspurmodells: Schwimmwinkel, Gierrate, v Schwerpunktsgeschwindigkeit, S Schwerpunkt12.1.2 Grundlagen der BremshydraulikZur Steigerung der aktiven Sicherheit verfgen moderne Fahrzeuge ber kombinierte elektrohydraulische Systeme, auf die in den folgenden Abschnitten eingegangen wird. Diese Systeme optimieren das Anfahren, das Beschleunigen, die Fahrdynamik und das Bremsen. Bild 12-6 stellt beispielhaft den Hydraulikteil eines derartigen Systems dar, wobei es sich im vorliegenden Beispiel um ein 4-Kanal-System mit diagonaler Bremskraftaufteilung handelt. Der Bremskreis 1 betrifft das linke Vorderrad (VL) und das rechte Hinterrad (HR), der Bremskreis 2 die beiden anderen Rder.
